La tour de Belém est l'un des emblèmes de la ville de Lisbonne. Symbole de la puissance navale portugaise et des grandes découvertes, la tour de Belém fut érigée sur la rive nord du Tage pour en défendre son embouchure.
Construite par Francisco de Arruda sous le règne de Manuel 1er entre 1515 et 1521, la tour de Belém servit de phare, de tour de défense, puis de prison jusqu'au XIXè siècle. Le cachot, situé au rez-de-chaussée, comprenait des ouvertures dans le sol permettant de jeter les condamnés dans les eaux du fleuve.
La tour de Belém (autrefois appelée tour St Vincent), point de départ des explorateurs, était jadis située au milieu des eaux du Tage. Le séisme de 1755 engendra un raz de marée qui détourna le cours du fleuve. Depuis, la tour est reliée au continent par un banc de sable et est aujourd'hui accessible par une passerelle en bois.
La tour de Belém est un joyau de l'architecture. De style typiquement manuélin, la tour regroupe également les styles gothique primitif, vénitien et byzantin, tout ceci en harmonie.
Cordages torsadés, pinacles, colonnes, croix et blasons y sont magnifiquement sculptés. La Vierge à l'Enfant (également appelée "Nossa Senhora do Bom Sucesso"), située dans une niche, reste tournée vers le Tage depuis des siècles.
La salle royale située dans la tour de Belem abrite les armoiries de Manuel 1er. L'on peut y admirer un plafond merveilleusement décoré. La terrasse de la Tour offre une jolie vue sur le Tage. La tour de Belém est classée au Patrimoine Culturel de l'Humanité par l'Unesco en 1983.